Die St. Paulus-Kapelle zur Kluse erwies sich spätestens in den 1920er Jahren als zu klein für die wachsende katholische Gemeinde. 1928 gründete sich deshalb auf Initiative des Pfarrrektors Franz Beermann ein Kirchenbauverein, der zusammen mit den Erlösen zweier Kollekten die finanzielle Grundlage für einen Neubau schuf. Am 4. August 1929 wurde die Grundsteinlegung gefeiert und bereits am 30. April 1930 die kirchliche Weihe durch den Münsteraner Bischof Poggenburg vorgenommen. Die Ausführung der Bauarbeiten erfolgte in einem modernisierten Barockstil nach einem Entwurf des Architekten Lohmann (aus Münster). Quadersteine aus Anröchter Dolomit stellen die außen verwendeten Baumaterialien dar, welche dafür sorgen, dass sich die Kirche dem Landschaftsbild anpasst und einen wuchtigen Eindruck vermittelt. Der hl. Josef ist Patron der Kirche. Er wird daher im großen Turmfenster – zusammen mit dem Jesuskind – abgebildet. Außerdem sind die ovalen Seitenfenster mit Josefssymbolen dekoriert. Als besonders wertvoll erweist sich im Kircheninnenraum die Renaissance-Kanzel aus dem Jahr 1557, die sich zwischen 1823 und 1930 in der St. Paulus-Kapelle zur Kluse befand. Auffällig sind ferner das im Chorraum an Seilen über dem Altar schwebende große Kreuz aus dem Jahre 1700, eine Pietà aus dem Jahr 1739, eine Madonnenfigur aus dem Jahre 1948, der Tabernakel aus Bronze und eine neue Josefsfigur ebenfalls aus Bronze.

Aufgrund des Zuzugs Vertriebener und der wachsenden Zahl evangelischer Kurgäste erhöhte sich in der Nachkriegszeit der Bedarf an evangelischen Gottesdiensten in Bad Waldliesborn. Zunächst fanden Gottesdienste zumindest monatlich in einem Klassenraum der Grundschule oder im Warteraum des Badehauses statt, bis immerhin eine wöchentliche Mitbenutzung der St.-Josef-Kirche erfolgen konnte. Am 21. Dezember 1958 fand endlich die Einweihung eines eigenen Gotteshauses für die evangelischen Christen in Bad Waldliesborn statt. Und zwar auf einem Grundstück, das von der Badegesellschaft zu diesem Zweck zur Verfügung gestellt wurde. Die Ausführung der Bauarbeiten erfolgte im typischen Stil der 50er Jahre nach einem Entwurf des Oberbaurates Adolf Schulz (aus Bielefeld). Die Buntglasfenster im Altarraum, die das wandernde Gottesvolk des Alten und Neuen Bundes zeigen, entwarf Hilde Ferber (ebenfalls aus Bielefeld). 1989 wurden – gerade auch mit Blick auf die Barrierefreiheit – umfangreiche Erweiterungs- und Sanierungsarbeiten nach Plänen von Baumeister Fried Burghardt vorgenommen. Die Friedenskirche wirkt nunmehr angenehm hell, warm und lichtdurchflutet. Von zentraler Bedeutung sind dabei die neu hinzugekommenen Buntglasfenster, die Gerhard Knorre (aus Hövelhof) entwarf und schon von außen grundsätzlich erkennbar sind und somit eine Einladung darstellen. Als markant erweist sich im Kircheninneren ebenfalls das neue Doppelkreuz, das mittig einen Bergkristall als Christussymbol enthält. Erfreulicherweise ist die Kirche in der Regel auch außerhalb der Gottesdienstzeiten für Besucher zugänglich.

Die überlebensgroße Madonnenstatue „Maria, Hilfe der Gefangenen“ befindet sich in der Nähe des Hauses Carola, einem ehemaligen Schwesternhaus des Ordens der Olper Franziskanerinnen. Sie wurde 1954 vom Franziskanerpater Professor Dr. Roderfeld gestaltet, als er nach fast zehnjähriger russischer Kriegsgefangenschaft einen Genesungsurlaub in Bad Waldliesborn verbrachte. Die Statue schuf er aus Dankbarkeit für seine Rückkehr, da er in der Kriegsgefangenschaft ein Gelübde abgelegt hatte, dass er mit seinen Händen eine Madonna formen werde, falls er überleben und die Heimat wiedersehen würde. Otto Roderfeld wurde am 17. September 1913 in Paderborn geboren. Schon als Jugendlicher bereitete er sich im Franziskanerkloster Garnstock (Eupen/Belgien) auf eine spätere Missionarstätigkeit vor. 1929 zog er dann nach Brasilien, wo er unter dem Ordensnamen Frei Geraldo am 19. Dezember 1931 in den Franziskanerorden eintrat. Nach seiner Priesterweihe am 28. November 1937 in Petropolis erhielt er Heimaturlaub in Deutschland. Von dort wurde Pater Geraldo wieder zum Kloster Garnstock versetzt, wo er 1941 zur Wehrmacht einberufen wurde. Nach seinem Genesungsurlaub in Bad Waldliesborn kehrte er zunächst zum Kloster Garnstock zurück, bevor er 1960 wieder nach Brasilien zog und sein künstlerisches Talent noch stärker entfalten konnte. Dort verstarb der Missionar, Arzt, Maler und Bildhauer am 31. Juli 1988 im Alter von 74 Jahren.

In Bad Waldliesborn befinden sich selbstverständlich auch mehrere Bildstöcke bzw. Heiligenhäuschen. Aus dem Jahr 1706 stammt beispielsweise der Bildstock der Familie Stallmeister am Walkenhausweg, der aus roten Klinkern gemauert ist. Seitlich sind zudem Platten aus grünem Anröchter Dolomit angebracht, die Inschriften enthalten. Mittlerweile nicht mehr hinter einem Eisengitter zeigt der Bildstock Jesus beim Tragen des schweren Kreuzes. Ein weiterer Bildstock, der aus Anröchter Dolomit gefertigt ist, steht im Südwesten der St. Josef-Kirche. Bis zum Jahr 2008 befand er sich zwischen dem Pfarrhaus und dem Kindergarten und davor für mehr als 200 Jahre bis 1952 neben der St. Paulus-Kapelle zur Kluse in einer Backsteinmauer. Hinter einem Eisengitter zeigt dieser Bildstock aus dem Jahr 1739 den Abguss einer Pietà (das Original befindet sich in der St. Josef-Kirche). Am Eichenweg beim Gehöft Holtkötter befindet sich des Weiteren ein aus roten Ziegeln erbauter Bildstock aus dem Jahr 1869. Dieser zeigt hinter einer Glasscheibe eine Madonnenfigur. Ein Bildstock der Familie Glennemeier aus dem Jahr 1903 befindet sich an der Scheidenstraße. Er ist aus bräunlichen Ziegeln gemauert und zeigt ebenfalls eine Madonna. An der Ecke Klusestraße / Lambertweg findet sich ein Bildstock aus dem Jahr 1929, der aus roten Ziegeln gefertigt ist und zudem ein rotes Ziegeldach besitzt. Hinter einem Gitter und einer Glasscheibe steht dort eine Herz-Maria-Figur. Ungefähr 200 Jahre alt ist schließlich der Bildstock der Familie Heitzig (früher Holthues) an der Bornefeldstraße. 1960 wurde das enthaltene Muttergottesbild „Immerwährende Hilfe“ durch eine Madonnenstatue aus dem belgischen Wallfahrtsort Banneux ersetzt.

Im Jahre 1928 hatte Bischof Dr. Johannes Poggenburg den Kapellenbezirk Waldliesborn (zuvor zur Pfarrei SS. Cosmas und Damian, Liesborn, gehörig) zum eigenständigen Pfarr-Rektorat erhoben. Noch im selben Jahr beschlossen die Katholiken von Waldliesborn mit ihrem damaligen Pfarr-Rektor Franz Beermann, eine neue Kirche zu bauen. Hauptargument war die Raumnot in der alten St. Paulus Kapelle zur Kluse an Sonn- und - Feiertagen (diese wurde 1972 abgebrochen, sie stand dort, wo sich heute das Pfarrheim „Die Brücke" befindet).

Die neue Kirche sollte 330 Sitzplätze erhalten und etwa 75000 Reichsmark kosten. 30000 Mark sollten durch Spenden der Bad Waldliesborner zusammenkommen. Der Rest sollte durch eine Kirchenkollekte in allen Pfarreien des Bistums Münster und durch eine Hauskollekte in Westfalen aufgebracht werden. Waldliesborner Männer waren tage- und wochenlang unterwegs, um das notwendige Geld für den Kirchenbau zu beschaffen.

Nachdem alle Baugenehmigungen eingetroffen waren, konnte im Jahre 1929 der Grundstein gelegt werden. Der Kirchbauverein, die gesamte Gemeinde und nicht zuletzt der Vater des Neubaues, Pfarr-Rektor Franz Beermann, halfen tatkräftig mit und versuchten immer wieder, neue Geldquellen zu erschließen. Waldliesborner Tischler zum Beispiel zimmerten die Beichtstühle. Am 30. April des Jahres 1930 wurde die Kirche von Bischof Dr. Johannes Poggenburg eingeweiht.

In der Bad Waldliesborner St. Josef-Kirche steht ein besonderes Prunkstück: eine aus Holz geschnitzte Renaissance-Kanzel aus dem Jahre 1557. Vor 1930 befand sich diese Kanzel über lange Zeit in der inzwischen abgetragenen St. Paulus-Kapelle zur Kluse. Die Kanzel, die wegen der an ihr dargestellten grimmig dreinblickenden Figuren wird auch die „Kanzel der acht finsteren Männer" genannt. Die Kanzel stammt ursprünglich aus der Benediktinerabtei Liesborn.

Sie hat das Aussehen eines eckigen Bechers, der auf den Sichtseiten in zwei Reihen übereinander acht rechteckige Füllungen als Flachschnitzereien in der Art alter Holzschnitte zeigt, die Personen und Szenen aus dem Alten und Neuen Testament (Moses mit den Gesetzestafeln, König David, König Salomon, die Beschneidung Jesu im Tempel) sowie Darstellungen folkloristischer Art zum Inhalt haben.

Das Kruzifix aus Holz wurde um 1500 geschnitzt. Im Außenbereich steht ein Bildstock mit der Bezeichnung 1739. Die Pietà ist seit 1979 ein Abguss, das Original wird in der Kirche aufbewahrt, es wurde 2009 restauriert. Die Glocke von 1658 wurde von Joh. Engelringk gegossen.